Kao prva osoba koja je koristila bicikl spominje se njemački barun Karl von Drais, koji je 1817. godine upravljao svojevrsnim biciklom na guranje nazvanim draisine.

Oko 1860. godine Francuz Ernest Michaux sa svojim učenikom Pierreom Lallementom razvijao je bicikl s pedalama na prednjem velikom kotaču. Taj je bicikl Michaux kasnije i patentirao.

Takvi su bicikli bili teško upravljivi i opasni, jer su padovi bili česti. Problemi s upravljanjem su donekle smanjeni uvođenjem upravljača i pomicanjem sjedala u bolji položaj, međutim pravi napredak je bilo uvođenje lančanog pogona koji su osmislili J. K. Starley, J. H. Lawson i Shergold. Model bicikla koji je 1885. dizajnirao i predstavio J. K. Starley mnogi smatraju prvim modernim biciklom.

Bitna godina za razvoj biciklizma je 1888., kada je John Boyd Dunlop na bicikl stavio prve pneumatske gume, što je bio početak razvoja modernog biciklizma. U godinama koje su slijedile bicikli su se tehnološki jako mijenjali. Tako danas postoji čitav niz bicikala koji se razlikuju ovisno o svojoj namjeni.

Osim toga, bitno se razlikuju po konstrukciji, veličini kotača i širini guma, obliku okvira i upravljača, te drugoj dodatnoj opremi. Danas osim sportskih bicikala svakako najznačajniju ulogu imaju bicikli za rekreaciju ili za prijevoz, koji su postali vrlo važni mnogim građanima diljem svijeta, a i u Hrvatskoj je sve više onih koji upravo na njima izbjegavaju svakodnevne gradske gužve.

Dolazak ljeta svakako je odlična prilika da svi oni koji uživaju u vožnji biciklom iziđu na gradske ulice i pokažu svoj model i vrstu bicikla. Prihvatljive cijene, brzina dolaska s jednog kraja grada na drugi te sve kvalitetniji materijali koji se koriste u njihovoj proizvodnji razlog su što bicikli postaju omiljeno prometno sredstvo ne samo među mladima nego i među onima koji su donedavno vjerovali samo svojim automobilima.